מסע של שלוש שנים לבניית גלגל תגובה | בלוג Arduino

פרסומת
X-ray_Promo1


מסע של שלוש שנים לבניית גלגל תגובה

צוות ארדואינו2 באפריל, 2024

פרסומת

איך דברים לא יציבים נשארים זקופים? איזון פסיבי אמיתי הוא מאוד קשה ואינו דינמי ולכן לא עוזר כשיש תנועה. איזון אקטיבי הוא הכל על אינרציה וכך יכול הליכון על חבל דק לחצות תהום על ידי ביצוע התאמות קטנות עם מוט ארוך. זהו אותו עיקרון מאחורי "רובוטים באיזון עצמי" המשתמשים בגלגלי תגובה. אבל תוכנית הבקרה הדרושה כדי לקבל את זה היא מאוד קשה לשכלל, כפי שהדגים הפרויקט של ניקודם בארטניק שהיה שלוש שנים בהתהוות.

מבחינה פיזית, זה בערך כמו רובוט באיזון עצמי יכול להיות. הוא עומד על רגל אחת שנועדה להיות לא יציב בציר אופקי אחד, אך יציב בציר השני. הוא ארוך, מלפנים לאחור, כך שהרובוט לא יכול להטות קדימה או אחורה. אבל לחלק התחתון של כף הרגל יש עיקול, כך שהיא לא יכולה לעמוד זקוף בלי להטות לצד זה או אחר. גלגל תגובה עם ברגים למשקולות אחראי למניעת התהפכות זו.

זה אמור לפעול על ידי סיבוב על מנת "לדחוף" כנגד דבר (הודות לאינרציה), מה שיוצר מומנט לעצירת הקצה. אבל בארטניק גילה שזה אתגר עצום לכוון את הספין הזה.

א ארדואינו ננו לוח שולט במנוע DC קטן ללא מברשות המסובב את גלגל התגובה. חיישן גירוסקופ מאפשר לצג Arduino להטות והכוח מגיע מסוללת LiPo תחביב. הארדואינו משתמש באלגוריתמים PID (פרופורציונלי-אינטגרל-נגזרת) כדי לנסות ליישם פשוט מספיק ספין כדי לנטרל הטיה, אבל לא עד כדי כך שהוא מתקן יתר על המידה.

שם נקלע בארטניק לצרות, כי כוונון PID קשה. כל משתנה צריך להיות בערך המדויק – ביחס לאחרים – כדי ש-PID יפעל כמתוכנן. לאחר אינספור שעות של מאבק, ברטניק הוסיף מודול בלוטות' לארדואינו כדי לשנות את הערכים הללו באופן אלחוטי מבלי להבהב קוד חדש בכל פעם. זה האיץ את התהליך באופן דרמטי, ואיפשר לברטניק למצוא סט ערכים שעובד די טוב כדי לשמור על הרובוט זקוף.

אתה יכול לעקוב אחר כל התגובות לערך זה דרך ה RSS 2.0 הזנה. אתה יכול השאר תגובהאו להיזכר מהאתר שלך.





קישור לכתבת המקור – 2024-04-02 22:56:57

Facebook
Twitter
LinkedIn
Telegram
WhatsApp
Email
פרסומת
MAGNEZIX מגנזיקס

עוד מתחומי האתר